《大悲咒》出自“伽梵達摩”所譯的《千手千眼觀世音菩薩廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼經》，全名為《廣大圓滿無礙大悲心陀羅尼》。按照內容文字的多少，《大悲咒》有廣、中、略三種不同的版本。

現今通行的“伽梵達摩”84句《大悲咒》，其經本以《大正藏》的底本為依據，是一個變化差異較大的晚期增改本，并非“伽梵達摩”譯本的原始面貌。除此類藏經外，還有一些很重要且更準確的可參考文獻。如與譯經年代較接近的敦煌抄本、房山石經，以及與漢譯本多有一致的西藏大藏經等。

《大悲咒》在漢傳佛法中具有極其重要的意義，自唐代翻譯《大悲心陀羅尼經》之后，《大悲咒》即廣為弘傳，并被納入漢地叢林功課。據《大悲心陀羅尼經》載：《大悲咒》是觀世音菩薩為利樂一切眾生而宣說，其利益功德廣如大海而嘆莫能盡;無論是消障除難、得善遂愿，還是究竟的覺證解脫，《大悲咒》都能因其不可思議的大方便威神之力廣為利樂。因而有不在少數的佛門四眾，寄於虔心持誦《大悲咒》以自利利他、護持佛法。